2018/03/22 (2018年03月 のアーカイブ)
CHIRIMEN for Raspberry Pi 3 で Stepping Motor を回す
CHIRIMEN for Raspberry Pi 3 でステッピングモーターを回す記事を Qiita に書きました。
Qiita : CHIRIMEN for Raspberry Pi 3 チュートリアル 6. ステッピングモーター編
信号を処理するタイミングが厳しいので Arduino を I2C スレーブデバイスとして使っていますが、この Arduino 用の I2C => SteppingMotor I/F のスケッチは別途 GitHub に置いてあります。
GitHub : arduino-stepping-motor
やってみてわかったのは減速レートの処理のあたりがなかなかポイントのようです。現在の回転速度からいつブレーキをかけ始めると指定のステップ数でぴたっと止まるか、みたいな。
計算式ベースでオプティマイズして Arduino でパルス周波数 7kHz あたりが限界くらい。まあまあ良いかなと思ってるのだけどこのあたりは計算負荷がきつくなるのでテーブルを引いちゃうのが一般的みたいですね。テーブル化すればもう少し速く回せる気がするけどちょっと負けた気もする。
Posted by g200kg : 2018/03/22 23:36:32